共轭梯度法的核心原理是求解优化问题的共轭向量组作为优化方向，由于优化方向间彼此正交，故每次迭代只需沿着一个方向寻优而互不影响。本文设计基于ESDF的障碍约束、曲率约束和平滑约束，基于ROSC++和Python提...

浏览 87 次 标签： 轨迹优化 | 基于ESDF的共轭梯度优化算法(附ROS C++/Python仿真)